2 系統(tǒng)的仿真算法： 由于氣動系統(tǒng)是一個非線性的動態(tài)系統(tǒng)，因此先將系統(tǒng)離散化，然后在誤差允許范圍內(nèi)進行求解，在求解時以時間為標(biāo)準(zhǔn)進行離散，以千分之一秒為一個仿真步長。上述所建立的表達式均為微分方程，因此在編寫仿真程序時，采用龍格—庫塔法對模型進行求解。龍格—庫塔法是一種高精度的單步算法，被廣泛應(yīng)用于工程上。此算法的精度高，同時抑制誤差，所以實現(xiàn)的原理較復(fù)雜。Runge—Kutta 法通過計算不同的點上對應(yīng)的函數(shù)值，然后線性組合這些函數(shù)，構(gòu)造出近似的公式，并將其和微分方程的解的泰勒展開式進行對比，從而使近似公式達到一定的精度。進行求解時，首先給定已知參數(shù)的初始條件和范圍，然后使用龍格—庫塔法進行求解，得到數(shù)值解，使用MATLAB 保存。對模型進行仿真得出兩腔的壓力、活塞的速度與位移、氣罐內(nèi)氣體壓力的變化規(guī)律，循環(huán)次數(shù)與氣罐內(nèi)氣體壓力、排氣腔壓力的關(guān)系。
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