橋檢車在附著較差的路面上轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)，DDAS 系統(tǒng)引入的橫擺力偶矩Mzd 很容易促使橋檢車失穩(wěn)。設(shè)計(jì)的AFS 系統(tǒng)耦合電機(jī)轉(zhuǎn)角修正模塊采用橫擺角速度反饋控制的方法通過對(duì)前輪轉(zhuǎn)角進(jìn)行主動(dòng)調(diào)整可以在輪胎側(cè)偏角較小，力學(xué)特性處于線性區(qū)時(shí)達(dá)到較好的維持橋檢車穩(wěn)定性的效果。但當(dāng)橋檢車的側(cè)向加速度、側(cè)偏角較大，輪胎進(jìn)入非線性區(qū)時(shí)，側(cè)向力很容易飽和，這時(shí)僅通過AFS 系統(tǒng)調(diào)整前輪轉(zhuǎn)角恢復(fù)其穩(wěn)定性往往不夠理想�？紤]到DDAS 系統(tǒng)提供轉(zhuǎn)向助力的功能本質(zhì)上是為了提高駕駛的輕便性，相對(duì)來說，穩(wěn)定性對(duì)于行駛更為重要。因此，DDAS 系統(tǒng)在狀態(tài)穩(wěn)定時(shí)可以正常工作；當(dāng)趨于不穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，應(yīng)適當(dāng)降低助力需求甚至關(guān)閉DDAS 系統(tǒng)，從而減小橫擺力偶矩對(duì)其穩(wěn)定性造成的不良影響。另一方面，當(dāng)輪胎處于非線性區(qū)時(shí)，基于差動(dòng)驅(qū)動(dòng)或制動(dòng)的DYC 系統(tǒng)可以通過調(diào)整它的兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的縱向力從而產(chǎn)生一個(gè)有利于恢復(fù)穩(wěn)定性的橫擺力偶矩，能夠彌補(bǔ)AFS 系統(tǒng)的不足，有效的提高橋檢車的穩(wěn)定性。但DYC 系統(tǒng)進(jìn)行差動(dòng)驅(qū)動(dòng)或制動(dòng)時(shí)不可避免的會(huì)對(duì)縱向動(dòng)力學(xué)造成影響。因此，結(jié)合AFS 系統(tǒng)和DYC 系統(tǒng)各自的特點(diǎn)通過有效的協(xié)調(diào)控制能夠達(dá)到更好的效果。
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