從化橋檢車出租， 新塘橋檢車出租， 增城橋檢車出租 液壓位置伺服系統(tǒng)硬件組成及數(shù)學(xué)模型的搭建方法？
1 建立被控系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，是對實(shí)際系統(tǒng)進(jìn)行分析和控制的基礎(chǔ)。數(shù)學(xué)模型通常指用數(shù)學(xué)語言以及數(shù)理邏輯所構(gòu)建的工程模型，其一般形式為描述系統(tǒng)所包含各變量的相互關(guān)系的表達(dá)式。數(shù)學(xué)模型種類眾多，其中靜態(tài)模型其形式一般為代數(shù)方程，指所描述系統(tǒng)各變量間的關(guān)系不會隨時(shí)間的變化而改變；而動(dòng)態(tài)方程一般用微分或差分方程來表示，其描述了系統(tǒng)各變量隨時(shí)間變化而變化的規(guī)律，例如控制理論中常用到的傳遞函數(shù)。此外，數(shù)學(xué)模型還分為線性和非線性模型。其主要是通過判斷系統(tǒng)各變量對于疊加原理滿足與否來進(jìn)行定義的。在某些情況下，非線性模型可以通過適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)換變?yōu)榫�性模型，簡化后的模型更有利于實(shí)際控制。通常在已知被控系統(tǒng)輸入以及各變量初始值的情況下，可以通過求解系統(tǒng)對應(yīng)微分方程，最終得到關(guān)于系統(tǒng)輸出的數(shù)學(xué)表達(dá)式。而在建立系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型時(shí)，除了要考慮所建立模型的精確度，所建立的模型簡單且可行也是建模時(shí)需要關(guān)注的一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，這樣更有利于后面控制器的實(shí)現(xiàn)。先對該液壓控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)臺的各組成部分和工作原理進(jìn)行了簡單介紹，然后通過對系統(tǒng)機(jī)理模型進(jìn)行簡化，最終得到該系統(tǒng)考慮比例閥不準(zhǔn)確零點(diǎn)的線性模型。
2 系統(tǒng)硬件平臺及工作原理； 1 硬件平臺簡介，本文基于費(fèi)斯托公司的液壓位置伺服系統(tǒng)進(jìn)行研究，在該實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)中對本課題提出的所有控制器進(jìn)行驗(yàn)證。該控制系統(tǒng)的硬件設(shè)備包括有閥控非對稱液壓缸（行程 200mm）、實(shí)現(xiàn)流量控制功能的三位四通比例流量閥、用于將信號線連接到計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集卡接口、滑塊（帶負(fù)載）、采集滑塊實(shí)時(shí)位置的位移傳感器、穩(wěn)壓電源、油泵、計(jì)算機(jī)、油箱、急停按鈕以及濾油器來組成。比例閥的輸入電壓在[-10,10]V 范圍內(nèi)。由于數(shù)據(jù)采集卡中的轉(zhuǎn)換器為12 位，因此其所對應(yīng)的標(biāo)稱閥零點(diǎn)值為 2048。在設(shè)計(jì)控制器時(shí)考慮比例閥零點(diǎn)偏差，以減少由其引起的負(fù)面影響。在計(jì)算機(jī)中將期望信號給定，然后數(shù)據(jù)采集卡將所設(shè)計(jì)得到的控制信號通過 D/A 轉(zhuǎn)換傳遞到比例閥，該控制量將會對比例閥的開度進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)對液壓缸位置的控制。將位移檢測裝置采集得到的滑塊位移信號經(jīng)由 A/D 轉(zhuǎn)換給到計(jì)算機(jī)內(nèi)部，在 VisualBasic 軟件中編程設(shè)計(jì)控制器，所設(shè)計(jì)的控制器用于對該系統(tǒng)進(jìn)行控制，在界面上同時(shí)可以實(shí)時(shí)監(jiān)控到實(shí)際的跟蹤情況。
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