針對上述問題，經(jīng)過大量的文獻(xiàn)研究，本文最終決定采用參數(shù)自適應(yīng)控制方法。首先，結(jié)合電液伺服系統(tǒng)特性，構(gòu)建電液伺服位置系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型；其次，設(shè)計參數(shù)估計律及自適應(yīng)控制器使其在參數(shù)未知或存在偏差的情況下依然保持跟蹤性能良好。最后，根據(jù)電液伺服系統(tǒng)特性以及控制器控制效果，對控制器進(jìn)行進(jìn)一步性能優(yōu)化。針對EHS 超調(diào)量過大，降低系統(tǒng)穩(wěn)定性能，甚至是導(dǎo)致儀器損壞的情況，本文采用了輸出約束函數(shù)，其中包括轉(zhuǎn)換函數(shù)和障礙李雅普諾夫函數(shù)（BLF）兩種輸出約束算法，分別對EHS 進(jìn)行電液伺服閥位置約束。障礙李雅普諾夫函數(shù)可以將位置參數(shù)控制在設(shè)定范圍內(nèi)，若超出預(yù)設(shè)范圍位置界限，障礙李雅普諾夫函數(shù)便會迅速趨向于無窮大，障礙李雅普諾夫函數(shù)的應(yīng)用不僅可以改善系統(tǒng)在某些位置情況下的魯棒性，還能提高系統(tǒng)的靈敏度；與BLF 不同，轉(zhuǎn)換函數(shù)是一種比較年輕的算法，它是一種動態(tài)的輸出約束方法，能夠保證系統(tǒng)的跟蹤誤差在工作的動態(tài)過程中保持在預(yù)設(shè)約束范圍內(nèi)，進(jìn)而保證系統(tǒng)魯棒性。
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