3 電液伺服系統(tǒng)數(shù)學模型的建立; 電液伺服系統(tǒng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，是由液壓缸、伺服閥、液壓泵、油箱、安全閥等組成的系統(tǒng)。本文建模均基于結(jié)構(gòu)圖，并且為了使模型更加工整簡潔，文中假設(shè)伺服閥的截止頻率遠遠高于控制系統(tǒng)帶寬，因此在本文中電液伺服系統(tǒng)模型構(gòu)造過程中閥芯位置處的動態(tài)特性忽略不計。1 電液伺服系統(tǒng)特性分析: 電液伺服閥與液壓缸是電液伺服系統(tǒng)的核心元件，電液伺服閥的工作特性可以用流量-壓力特性方程來描述。本文所研究的電液伺服系統(tǒng)可以主要器件為對稱液壓缸和相當于零開口四通滑閥的伺服閥理想閥。伺服閥負載流量是指單位時間有效面積內(nèi)流量體積。本節(jié)研究的重點是電液伺服閥和液壓缸工作中的動態(tài)性能，其中，電液伺服閥的負載流量是也是影響系統(tǒng)性能的關(guān)鍵因素。負載流量是用來描述在單位時間內(nèi)，本文單位為秒，通過負載單側(cè)的管道有效面設(shè)計的流體體積。本文研究基于以下假設(shè)：1）理想零開口四通滑閥，要滿足一下條件：一、各節(jié)流邊是絕對銳邊，無徑向間隙，無泄漏。二、各節(jié)流口流量系數(shù)相等。三、節(jié)流口流動紊流。四、閥內(nèi)壓力無損。2）理想流體， 即流體體積保持不變，流體密度均勻。3）理想恒壓源，即供油壓力為一恒定常數(shù)值，回油壓力為零。4）伺服閥與液壓缸的連接管道為理想管道，即管道均勻?qū)ΨQ，連接管道中不存在摩擦損失，管道形狀工作過程中保持不變。5）缸內(nèi)工作腔壓力處處相等，油溫和體積彈性模量為常數(shù)。
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