卓粵設(shè)備租賃中心 大良升降機出租、升降平臺租賃 132 5036 5678
陳村、均安、杏壇、龍江、樂從、北滘 大良、容桂、倫教、勒流
經(jīng)營路燈維修車、電力安裝車、路燈安裝車、高空作業(yè)平臺、升降機、高空作業(yè)車出租,橋梁檢測，攝像頭安裝維修，吊車出租，吊籃吊籠車出租。本公司專業(yè)承接高空作業(yè)車、云梯車、吊籃升降車出租。灑水車 出租
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多軸輪邊電驅(qū)動鉸接登高維修車是一種全新型式的分布式驅(qū)動電動汽車， 佛山登高維修車出租, 佛山登高維修車租賃, 佛山登高維修車 由于鉸接盤裝置的引入增加了整車結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性，整車動力學(xué)協(xié)調(diào)控制與能量優(yōu)化分配目標高度耦合，同時整車還受到行駛工況、路面環(huán)境等隨機性因素的影響，對其進行安全、高效的動力學(xué)控制具有挑戰(zhàn)性。本文以多軸輪邊電驅(qū)動鉸接登高維修車為研究對象，針對整車動力學(xué)建模及驅(qū)動力矩分配問題，主要開展了以下研究工作：
⑴針對多軸輪邊電驅(qū)動鉸接登高維修車整車動力學(xué)建模問題，將整車車身簡化成由鉸接盤連接的前部和后部兩個車身剛體，利用希林多剛體動力學(xué)建模方法和若丹虛功率原理，針對此種構(gòu)型建立了包括鉸接盤轉(zhuǎn)角等廣義坐標在內(nèi)的十一自由度整車動力學(xué)模型，為后續(xù)的整車縱向動力學(xué)與側(cè)向動力學(xué)控制策略的制定與仿真奠定了基礎(chǔ)。
⑵針對多軸輪邊電驅(qū)動鉸接登高維修車質(zhì)心位置參數(shù)估計問題，提出了H∞-EKF濾波和H∞-UKF濾波聯(lián)合估計算法。該算法利用分布式驅(qū)動電動汽車的輸入轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速可以實時獲取的特點，僅用車輛的縱向動力學(xué)特性就可實現(xiàn)對車輛質(zhì)心位置估計；引入的∞算法解決了因系統(tǒng)模型和噪聲統(tǒng)計特性不準會降低質(zhì)心位置估計精度的問題，為車輛驅(qū)動力矩分配控制提供了依據(jù)。
⑶針對車輛縱向行駛工況的軸間驅(qū)動力矩分配問題，提出了一種帶有效率模型的驅(qū)動防滑控制策略。對于一般縱向行駛工況，應(yīng)用離線優(yōu)化與響應(yīng)面預(yù)測模型的方法構(gòu)建了軸間驅(qū)動力矩分配效率模型；對于低附著路面行駛工況，提出了基于滑�？刂扑惴ǖ尿�(qū)動防滑控制策略。仿真結(jié)果表明：在中國典型城市工況下，相對于中軸、后軸驅(qū)動轉(zhuǎn)矩平均分配控制策略，基于效率模型的控制策略可使整車總體能量消耗降低5.82%；當車輛行駛在低附著對接、對開等復(fù)雜路面時，帶有驅(qū)動轉(zhuǎn)矩低選的驅(qū)動防滑控制策略能夠?qū)⒒坡士刂圃?5－20%合理區(qū)間內(nèi)，保證車輛的行駛穩(wěn)定性。
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