陳村、均安、杏壇、龍江8-200噸吊機(jī)吊車出租   139  2829  2824   陳村、均安、杏壇、龍江、樂(lè)從、北滘 大良、容桂、倫教、勒流   

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     登高車應(yīng)急制動(dòng)控制算法研究  順德登高車出租, 順德登高車公司, 順德登高車  由防抱死控制原理可知，如果將車輪滑移率控制在車輪所在路面*佳路面附著系數(shù)所對(duì)應(yīng)的滑移率附近，不僅可以縮短車輛的制動(dòng)距離，還能使車輪具有較高的側(cè)向附著力， 抵御路面坡度和外界環(huán)境對(duì)車輛的側(cè)向干擾，使汽車具有較好的操縱穩(wěn)定性�？墒牵�即使單一附著系數(shù)路面上，左右車輪所在路面的附著系數(shù)也不可能完全一樣，且防抱死控制是一個(gè)循環(huán)過(guò)程，氣壓調(diào)節(jié)器通過(guò)長(zhǎng)增壓、長(zhǎng)減壓、保壓、小步長(zhǎng)增壓、小步長(zhǎng)減壓５種控制方式，使車輪滑移率保持在*佳滑移率附近，處于不同的循環(huán)階段，地面對(duì)車輪的制動(dòng)力也是不等的，所即使左右車輪的滑移率都被控制在相應(yīng)路面*佳滑移率附近時(shí)，地面對(duì)左右車輪的制動(dòng)力也不可能時(shí)刻相等；而應(yīng)急制動(dòng)時(shí)的汽車的速度較高，當(dāng)?shù)孛鎸?duì)左右車輪的制動(dòng)力差值超過(guò)一定范圍時(shí)，車輛極易發(fā)生側(cè)滑、甩尾甚至翻車，所在將車輪滑移率控制在*佳滑移率附近的同時(shí)，還需制定左右車輪聯(lián)合控制策略對(duì)左右車輪的防抱死控制循環(huán)進(jìn)行聯(lián)合控制，使左右車輪的地面制動(dòng)力之差保持在一定范圍之內(nèi)。本章將針對(duì)不同行駛路面研究應(yīng)急制動(dòng)控制算法�；�于分層設(shè)計(jì)的思想，將應(yīng)急制動(dòng)控制算法分成左右車輪聯(lián)合控制策略和防抱死控制算法兩層。

      應(yīng)急制動(dòng)控制過(guò)程為：防抱死控制算法獨(dú)立計(jì)算左右車輪*佳滑移率和實(shí)際滑移率之差，并根據(jù)該差值獨(dú)立控制左右車輪，在防抱死控制算法給出氣壓調(diào)節(jié)器控制信號(hào)的同時(shí)，該控制信號(hào)也被傳輸?shù)阶笥臆囕喡?lián)合控制策略，左右車輪聯(lián)合控制策略根據(jù)左右車輪輪速差值、左右車輪制動(dòng)力差值以及左右氣壓調(diào)節(jié)器當(dāng)前的控制狀態(tài)決定是否需要強(qiáng)制控制氣壓調(diào)節(jié)器，如果需要，左右車輪聯(lián)合控制策略便發(fā)出強(qiáng)制控制信號(hào)，此時(shí)防抱死控制算法發(fā)給氣壓調(diào)節(jié)器的控制信號(hào)是無(wú)效的，如果不需要，左右車輪仍然通過(guò)防抱死控制算法進(jìn)行獨(dú)立控制。防抱死控制算法是通過(guò)主副模糊控制器實(shí)現(xiàn)的，其控制對(duì)象是單個(gè)車輪，控制目標(biāo)以上是將車輪淆移率控制在路面*大附著系數(shù)所對(duì)應(yīng)的*佳滑移率附近，使車輪具有*大縱向制動(dòng)力的同時(shí)，還能獲得較大的側(cè)向制動(dòng)力，改善汽車的方向穩(wěn)定性。左右車輪聯(lián)合控制策略通過(guò)ＭＡＴＬＡＢ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中的Ｍ函數(shù)實(shí)現(xiàn)，其控制對(duì)象是車輛后軸左右兩個(gè)車輪，控制目標(biāo)是根據(jù)左右車輪輪速差值、左右車輪制動(dòng)力差值以及左右氣壓調(diào)節(jié)器當(dāng)前的控制狀態(tài)，聯(lián)合控制左右車輪制動(dòng)力，使車輛在應(yīng)急制動(dòng)時(shí)具有較好的方向穩(wěn)定性。防抱死控制算法中的參考車速是通過(guò)前軸車輪的*大輪速來(lái)確定的，因?yàn)榛�于氣圧式ＥＰＢ的應(yīng)急控制的前提是前后行車制動(dòng)管路都失效，此時(shí)前軸車輪沒(méi)有制動(dòng)力，處于滾動(dòng)狀態(tài)，其輪速與車速基本保持一致。由于時(shí)間限制，還未對(duì)路面附著系數(shù)識(shí)別算法進(jìn)行研究，所仿真研究中相應(yīng)路面的*佳滑移率是直接給定的。下面將根據(jù)單一附著系數(shù)路面（包括高附著和低附著）和對(duì)開(kāi)路面分別研究基于氣壓式ＥＰＢ的應(yīng)急控制算法。

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