順德龍江區(qū)高空車 吊車 出租長期價(jià)格132 5036 5678大良、容桂、倫教、勒流 陳村、均安、杏壇、龍江、樂從、北滘
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一級(jí)連桿控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù), 是自動(dòng)控制系統(tǒng)中*首要的數(shù)學(xué)模型，可以利用控制原理動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖的化簡來求傳遞函數(shù)。傳遞函數(shù)的穩(wěn)定性決定了是否能夠添加控制算法。我們可以進(jìn)行傳遞函數(shù)的求解。 實(shí)際生產(chǎn)中，電液比例閥的響應(yīng)速度要高于油缸的響應(yīng)速度，因此在工程上一般將電液比例閥看作二階震蕩環(huán)節(jié)，其傳遞函數(shù)為, 通過電液比例閥手冊可得到的相關(guān)參數(shù)：時(shí)間常數(shù)=0.05，3317.6210qKmsA，可以獲得電液比例閥的傳遞函數(shù)：根據(jù)比例放大器的電壓信號(hào)范圍U（0~10V）和電流信號(hào)I（0~1500mA），可以求得比例控制器的傳遞函數(shù)1aIKU=1.50.1510A/V。D/A轉(zhuǎn)化器的傳遞函數(shù)忽略不計(jì)。位移傳感器的傳遞函數(shù)Km=1。根據(jù)油缸活塞桿及其相應(yīng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系，得出其一級(jí)連桿機(jī)械機(jī)構(gòu)本體的機(jī)械增益：1jK=300o/m。綜合以上所求解到的傳遞函數(shù)，得到一級(jí)連桿的開環(huán)傳遞函數(shù)為：在MATLAB中建立登高安裝車連桿機(jī)構(gòu)一級(jí)連桿系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，得到其開環(huán)傳遞函數(shù)的Bode圖，一級(jí)連桿的傳遞函數(shù)處于穩(wěn)定狀態(tài)，因此可以對(duì)一級(jí)連桿的控制系統(tǒng)添加控制算法，進(jìn)行軌跡規(guī)劃的控制。油缸的傳遞函數(shù)為： 電液比例閥的傳遞函數(shù)： 根據(jù)比例放大器的電壓信號(hào)范圍U（0~10V）和電流信號(hào)I（0~1500mA），可以求得比例控制器的傳遞函數(shù)2aIKU=1.50.1510A/V。根據(jù)油缸活塞桿機(jī)器相應(yīng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系，得出其二級(jí)連桿機(jī)械機(jī)構(gòu)本體的機(jī)械增益：K2j=600o/m。通過以上求解，得到二級(jí)連桿開環(huán)控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù). 同理，在MATLAB中建立登高安裝車連桿機(jī)構(gòu)二級(jí)連桿控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，得到其開環(huán)傳遞函數(shù)的Bode圖， 二級(jí)連桿控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)處于穩(wěn)定狀態(tài)，因此二級(jí)連桿的控制系統(tǒng)可以添加控算法。 （2）三級(jí)連桿的PID控制仿真由于二級(jí)油缸與三級(jí)油缸選用的油缸型號(hào)相同，三級(jí)連桿所用油缸的參數(shù)與二級(jí)油缸參數(shù)相同，因此其油缸的傳遞函數(shù)相同、電液比例閥的傳遞函數(shù)、比例控制器的傳遞函數(shù)與上一節(jié)相同，不再在此贅述。三級(jí)連桿機(jī)械機(jī)構(gòu)本體的機(jī)械增益：K3j=750.2375o/m。因此，三級(jí)連桿控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：在MATLAB中建立登高安裝車連桿機(jī)構(gòu)三級(jí)連桿控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，得到其開環(huán)傳遞函數(shù)的Bode圖，由圖5.5可知，三級(jí)連桿控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)處于穩(wěn)定狀態(tài)，因此可以添加控算法。
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