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本文結(jié)論總結(jié)如下：（1）登高車在運行過程中，重物產(chǎn)生的搖擺對應(yīng)著一個非常復(fù)雜的非線性動力學(xué)系統(tǒng)，該模型在三維空間里的x和y兩個方向上是耦合關(guān)系。本文建立的二維數(shù)學(xué)模型是通過時不變的線性簡化之后，將x和y兩個方向進行自然解耦得到的，系統(tǒng)穩(wěn)定，且狀態(tài)可控可觀，由此便于對防搖擺控制進行研究。
（2）當(dāng)擺角離平衡點較遠或者模型不準(zhǔn)確時，LQR控制的穩(wěn)定性會受到很大抑制，所以經(jīng)常會把LQR和一個積分項同時使用，即LQR-I。從LQR到LQR-I51的改進中受到啟發(fā)，所以本文為了實現(xiàn)控制器的快響應(yīng)及低超調(diào)，所以設(shè)計了PID-LQR控制器。該控制器既能對LQR位置控制進行一定補償，保證控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，又能提高相應(yīng)時間與減少超調(diào)，改善閉環(huán)動態(tài)響應(yīng)，充分發(fā)揮了兩類控制器的優(yōu)點。
（3）PID-LQR控制器既有狀態(tài)反饋也有輸出反饋，該算法在實驗裝置上可以很好地實現(xiàn)登高車模型的防搖擺控制，系統(tǒng)平均調(diào)節(jié)時間在1.1s以內(nèi)，擺角小于10°。
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對于提升物料搬運裝卸的效率、提高安全生產(chǎn)質(zhì)量等方面都有很強的現(xiàn)實意義。結(jié)合貝加萊實驗裝置，本文對登高車防搖系統(tǒng)進行了相關(guān)的理論研究和實踐探索，取得了一定的成果。然而，由于自身能力和時間等多方面原因，還存在很多不足，還需做進一步的研究和改進，具體如下：
（1）數(shù)學(xué)模型的構(gòu)建過程中，提出一些假設(shè)，對系統(tǒng)作了一些必要的簡化和線性化處理。然而在登高車實際作業(yè)過程中，這些忽略的因素，如空氣阻力、大小車與軌道摩擦力、外界擾動等因素可能會對系統(tǒng)參數(shù)較大影響。
（2）在登高車系統(tǒng)進行防搖擺控制時增加相應(yīng)算法，可以得到很好的控效果，但由于機械式的擺角反饋存在磨損的問題，材料會在使用過程中逐漸被消耗，這樣會導(dǎo)致系統(tǒng)的控制精度在后續(xù)的使用過程中會逐漸降低。
（3）為了讓該研究更具有實際工程意義，下一步將對柔性變擺長吊具進行研究，深入分析模型及其動態(tài)特性。
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